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一、运行ch8的例程代码

1. 编译例程代码前的修改

修改optical_flow.cpp和direct_method.cpp文件中图片的路径
(1) 修改光流法图像的路径

string file 1 ="../LK1.png";        // 第一张图片路径
string file 2 ="../LK2.png";        // 第二张图片的路径

(2) 修改直接法图像的路径

string left file ="../left.png";
string disparity file ="../disparity.png";
boost::format fmt others("../%06d.png");       //   其他图片

(3) 修改CMakeLists.txt
每个target_link_libraries后面加上fmt，用于连接fmt库，如下：

2. 编译例程

(1) 在slambook2/ch8/目录下，创建build文件：

mkdir build
cd build

(2) 编译源码

cmake ..
make

注意：make编译时可能会出错，后面有解决的方法

(3) 运行例程

光流法的例程：

 ./optical_flow  

直接法的例程：

./direct_method

3. 编译报错

(1) 报错一：使用cmake … 编译时出现

报错信息如下：

Make Error at CMakeLists.txt:38(find package):By not providing
“FindG20.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to
find a package configuration file provided by “G2o”, but CMake did not
find one. Could not find a package configuratton file provided by
“g20” with any of the following names: G2oConfig.cmakeg
g2o-config.cmake

解决：
找到findg2o.cmake文件的位置，一般在g2o安装包中的"cmake_modules"文件夹中，将整个文件夹复制到相应工程的下面，与build文件夹在同一目录，然后编译可以正常通过。

(2) 报错二：make编译时出现

报错信息如下：

原因：
可能opencv3.2.0版本太低导致

解决：
安装更高的版本，如：opencv4.5.2（如果是ubuntu20的自带高版本的opencv,不会出现此问题)

(3) 报错三：make编译时出现

error: ’ CV GRAY2BGR’ was not declared in this scope
cv::cvtcolor(img2,img2 show,CV GRAY2BGR);

原因：
这个实验由于代码使用的是opencv2，而cmkelists.txt文件中是opencv4（error: ‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope）这是opencv2的用法，现在opencv3和4是COLOR_GARY2BG

解决办法：
1) 在光流的代码optical_flow.cpp文件中：
需要将CV_GRAY2BGR，更新为COLOR_GRAY2BGR。

2) 在direct_method.cpp文件中
CV_GRAY2BGR 替换为 cv::COLOR_GRAY2BGR，

最后重新编译ch8的代码，终端输入如下代码，即看到运行结果：

./optical_flow  
./direct_method