实验环境搭建集锦（docker linux ros2+强化学习环境+linux上单片机串口调试）

为了记住一些实验环境配置开的文章，边配置边记，免得之后忘了。

Docker环境搭建

yay -S docker  //下载docker
docker info    //查看docker配置
sudo systemctl start docker //系统配置打开docker 
sudo systemctl enable docker //系统配置后台开启docker
systemctl status docker.service  //查看docker服务状态

如果配置了代理端口，需要加入端口号，例如127.0.0.1:8080这种

sudo vim /etc/systemd/system/docker.service.d/http-proxy.conf
sudo vim /etc/systemd/system/docker.service.d/https-proxy.conf

之后重启一下网络服务和docker

sudo systemctl daemon-reload 
sudo systemctl restart docker

开始拉取最新的ubuntu镜像，并创建ubuntu容器，查看一下镜像名称和相关信息

sudo docker pull ubuntu
sudo docker run -it ubuntu
sudo docker ps -a          //新开一个命令行

 Docker中安装ros2并运行

每次重新打开docker容器需要：

sudo docker start 容器名
sudo docker exec -it 容器名 /bin/bash

在docker ubuntu命令行中，完成一些基础设置：

apt update 
apt upgrade
apt install wget
apt install vim
sudo apt update && sudo apt install locales
locale-gen en_US en_US.UTF-8
update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8                                  //设置时区和编码
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup    //备份换源文件
vim /etc/apt/sources.list               //开始编辑文件，换源
apt-cache policy | grep universe        //查看自己设置的源

开始安装ros2最新版

apt update
apt upgrade
apt install curl gnupg lsb-release

添加ros2源的时候，容易遇到无法登陆上github端口的问题，其实只要打开梯子就能解决，但是这么下载东西会很慢，所以还是建议加个端口

1.登录网站：https://www.ipaddress.com

2. 在打开的网站中将“raw.githubusercontent.com”复制到查询栏中进行搜索，可以看到域名对应的IP地址信息

然后编辑端口文件并保存：

sudo vim /etc/hosts

这样就可以添加ros2官方源了

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

下载ros2最新版

apt update
apt upgrade
apt install ros-jazzy-desktop
source /opt/ros/jazzy/setup.bash     //设置环境变量
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc                     //添加到/.bashrc文件

之后就可以测试ros2了，如下所示，docker上运行ros2和裸机运行ros2的区别只是需要提前打开容器，布置好两个节点

发现使用openocd调试时端口被占用

查一下被哪个进程占用了端口：

sudo netstat -tulnp | grep 3333

tcp        0      0 127.0.0.1:3333          0.0.0.0:*               LISTEN      3178/omni-discovery

属于gnome桌面环境的远程文件系统发现服务，该服务主要用于局域网文件共享发现，临时关闭不会影响系统基本功能。

sudo systemctl stop omni-discovery   //临时终止进程# 修改 OpenOCD 配置，改用 3334 端口
openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c "gdb_port 3334"sudo systemctl start omni-discovery  //恢复服务