【硬件模块】HC-SR04超声波模块
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HC-SR04超声波模块实物图
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工作参数
探测距离：2~600cm
探测精度：0.1cm±1%
感应角度：<15°
输出方式：GPIO
工作电压：DC 3~5.5V
工作电流：5.3mA
工作温度：-40~85℃ -
引脚接线
| HC-SR04 | MCU | 备注 |
|---|---|---|
| VCC | 3.3/5V | 外接直流电源 |
| Trig | 任意一个IO口 | 输入端 |
| Echo | 任意一个IO口 | 输出端 |
| GND | GND | 接地 |
- 测距原理
传感器发送超声波，超声波碰到障碍物反弹回来，被传感器接收到。芯片算出发送和接收的时间间隔，再利用公式：s = v × t，实际距离 = 测量距离 / 2 = 速度× 时间 / 2。超声波在空气中的传播速度大概是 343m/s。
- 超声波工作时序
正常测距时序
- 单片机给超声波模块发送大于 10us 的高电平的触发信号；
- 超声波模块收到触发信号后 Trig 端发送 8个40kHz 的超声波脉冲；
- Echo 端由低电平转为高电平，同时开始发送超声波；
- 超声波模块检测到返回信号，Echo 端由高电平转为低电平；
- Echo 端高电平宽度即为超声波传播时间。
超出范围时序图
当测量距离超过 HC-SR04 的测量范围时，Echo 任会输出高电平，宽度约为66ms，后转为低电平。
