PID控制算法（二）

（BIlibili借鉴）PID参数整定连接：Webpack App (rossning92.github.io)

C++的基本程序代码：

借鉴链接：PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参-CSDN博客

#include <iostream>using namespace std;struct _pid{float SetSpeed; //定义设定值float ActualSpeed; //定义实际值float err; //定义偏差值float err_last; //定义上一个偏差值float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）float integral; //定义积分值
}pid;void PID_init(){printf("PID_init begin \n");pid.SetSpeed=0.0;pid.ActualSpeed=0.0;pid.err=0.0;pid.err_last=0.0;pid.voltage=0.0;pid.integral=0.0;pid.Kp=0.2;pid.Ki=0.015;pid.Kd=0.2;printf("PID_init end \n");
}float PID_realize(float speed){pid.SetSpeed=speed;pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;pid.integral+=pid.err;pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);pid.err_last=pid.err;pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;return pid.ActualSpeed;
}int run_pid(){printf("System begin \n");PID_init();int count=0;while(count<1000) {float actual_speed=PID_realize(280.0);printf("count is: %d, actual_speed is: %f\n", count, actual_speed);count++;}return 0;
}int main(int argc, char const *argv[])
{run_pid();return 0;
}

以上核心部分为PID_relalize函数，PID_out实际上也就是比例部分、积分部分和微分部分三个之和的输出叠加。

PID_out = Kp*pid.err + Ki*Σerr + Kd*(pid.err-pid.err_last);

另外上述代码是根据提前确定好的值通过PID算法使之不断靠近，如何实现在代码运行时通过设定不同值来实现PID算法的问题还在解决中……