文章目录
前言
1 PWM
2 OneShot
3 参数说明
前言
大多数 ArduPilot 飞行器使用由无刷电机 ESC 控制的无刷电机。这些 ESC 使用的最常见协议是PWM、OneShot、OneShot125 和 DShot。本页介绍前三种（PWM、OneShot 和OneShot125）。
！Warning
确保你的 ESC 能够支持你为其选择的配置。否则可能会造成损坏。这包括下面讨论的帧速率。在不重新启动或重新校准 ESC 的情况下在协议之间切换时也要小心，因为这可能会导致非指令电机输出。
1 PWM
这些是非直升机应用中最常见的 ESC，也是历史上第一批无刷 ESC。
PWM ESC 分别使用宽度通常在 1000uS 和 2000uS 之间的周期性输入脉冲，用于零到满功率。
- 将 MOT_PWM_TYPE 设置为 0/Normal（默认值）并重新启动自动驾驶仪；
- MOT_PWM_MIN 和MOT_PWM_MAX指定发送给电机的PWM范围（例如，SERVOx_FUNCTION =“Motor1”、“Motor2”等）。有关将自动驾驶仪的输出范围与 ESC 的输入范围对齐的信息，请参阅 ESC 校准(ESC Calibration)。
这些脉冲的帧速率通常在 50Hz 到 490Hz 之间。如果电子稳定控制系统具有这些帧速率的能力，则更快的帧速率允许向电机发送更快的控制反应。
- 设置 RC_SPEED 以更改帧率（默认值为 490Hz）。
！Note
在选择更高的帧率之前，请确保 ESC 的性能，以避免损坏 ESC。
2 OneShot
OneShot（不要与“OneShot125”混淆）是一种较旧的协议，它使用与普通 PWM 相同的脉冲宽度，但具有与自动驾驶仪主循环速率相等的固定帧速率。与常规 PWM 相比，使用此协议几乎没有优势。
- 将 MOT_PWM_TYPE 设置为 1（OneShot）并重新启动自动驾驶仪。
3 参数说明
1. MOT_PWM_TYPE：输出 PWM 类型
注意：此参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重新启动。
这选择了输出 PWM 类型，允许正常的 PWM 连续输出、OneShot、有刷或 DShot 电机输出。PWMRange 和 PWMAngle 是 ESC 的 PWM 特殊/罕见情况，这些 ESC 不能正常校准（某些子电机），或者每个 ESC 必须使用伺服参数而不是 PWM_MIN/MAX 参数单独设置其 PWM 范围。
| Values |
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| Value | Meaning |
|---|
| 0 | Normal | | 1 | OneShot | | 2 | OneShot125 | | 3 | Brushed | | 4 | DShot150 | | 5 | DShot300 | | 6 | DShot600 | | 7 | DShot1200 | | 8 | PWMRange | | 9 | PWMAngle |
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2. SERVO1_FUNCTION：伺服输出功能
注意：更改后需要重新启动。
分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled（0）将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。
| Values |
|---|
| Value | Meaning |
|---|
| -1 | GPIO | | 0 | Disabled | | 1 | RCPassThru | | 6 | Mount1Yaw | | 7 | Mount1Pitch | | 8 | Mount1Roll | | 9 | Mount1Retract | | 10 | CameraTrigger | | 12 | Mount2Yaw | | 13 | Mount2Pitch | | 14 | Mount2Roll | | 15 | Mount2Retract | | 22 | SprayerPump | | 23 | SprayerSpinner | | 27 | Parachute | | 28 | Gripper | | 29 | LandingGear | | 30 | EngineRunEnable | | 31 | HeliRSC | | 32 | HeliTailRSC | | 33 | Motor1 | | 34 | Motor2 | | 35 | Motor3 | | 36 | Motor4 | | 37 | Motor5 | | 38 | Motor6 | | 39 | Motor7 | | 40 | Motor8 | | 51 | RCIN1 | | 52 | RCIN2 | | 53 | RCIN3 | | 54 | RCIN4 | | 55 | RCIN5 | | 56 | RCIN6 | | 57 | RCIN7 | | 58 | RCIN8 | | 59 | RCIN9 | | 60 | RCIN10 | | 61 | RCIN11 | | 62 | RCIN12 | | 63 | RCIN13 | | 64 | RCIN14 | | 65 | RCIN15 | | 66 | RCIN16 | | 73 | ThrottleLeft | | 74 | ThrottleRight | | 75 | TiltMotorFrontLeft | | 76 | TiltMotorFrontRight | | 81 | BoostThrottle | | 82 | Motor9 | | 83 | Motor10 | | 84 | Motor11 | | 85 | Motor12 | | 88 | Winch | | 90 | CameraISO | | 91 | CameraAperture | | 92 | CameraFocus | | 93 | CameraShutterSpeed | | 94 | Script1 | | 95 | Script2 | | 96 | Script3 | | 97 | Script4 | | 98 | Script5 | | 99 | Script6 | | 100 | Script7 | | 101 | Script8 | | 102 | Script9 | | 103 | Script10 | | 104 | Script11 | | 105 | Script12 | | 106 | Script13 | | 107 | Script14 | | 108 | Script15 | | 109 | Script16 | | 120 | NeoPixel1 | | 121 | NeoPixel2 | | 122 | NeoPixel3 | | 123 | NeoPixel4 | | 124 | RateRoll | | 125 | RatePitch | | 126 | RateThrust | | 127 | RateYaw | | 129 | ProfiLED1 | | 130 | ProfiLED2 | | 131 | ProfiLED3 | | 132 | ProfiLEDClock | | 133 | Winch Clutch | | 134 | SERVOn_MIN | | 135 | SERVOn_TRIM | | 136 | SERVOn_MAX | | 138 | Alarm | | 139 | Alarm Inverted | | 140 | RCIN1Scaled | | 141 | RCIN2Scaled | | 142 | RCIN3Scaled | | 143 | RCIN4Scaled | | 144 | RCIN5Scaled | | 145 | RCIN6Scaled | | 146 | RCIN7Scaled | | 147 | RCIN8Scaled | | 148 | RCIN9Scaled | | 149 | RCIN10Scaled | | 150 | RCIN11Scaled | | 151 | RCIN12Scaled | | 152 | RCIN13Scaled | | 153 | RCIN14Scaled | | 154 | RCIN15Scaled | | 155 | RCIN16Scaled |
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