目录
一、话题模型（发布/订阅）
二、实现步骤
1. 创建一个功能包
2. C++代码的实现
3. 配置发布者代码编译规则
4. 编译并运行发布者
5. Python代码的实现
一、话题模型（发布/订阅）
二、实现步骤
1. 创建一个功能包
$ cd~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
其中roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim为创建的功能包所需要的依赖 。
2. C++代码的实现
其中实现的发布者的Publisher的C++代码如下：
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************//*** 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist*/#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;// 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg);ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;
}我们将其复制到创建的learning——topic
实现一个发布者的步骤：
- 初始化ROS节点；
- 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
- 创建消息数据；
- 按照一定频率循环发布消息；
3. 配置发布者代码编译规则
需要将以下两句话拷贝到CMakeLists.txt里面
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})add_executable用于将velovity_publisher.cpp编译成velocity_publisher的可执行文件。
target_link_libraries用于将可执行文件与ros相关的库做一些链接，如c++的接口，py的接口等。
4. 编译并运行发布者
编译步骤如下：
$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash //设置环境变量
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher如果感觉每次运行都需要配置环境变量太过麻烦，可以把它复制到主文件夹下面的隐藏文件.bashrc（按ctrl+h） 。
拉到最后一行，其中home后为自己的用户名。
最后我们可以得到海龟仿真器
其中经过编译生成的可执文件地址如下：
5. Python代码的实现
为区分py文件和c++文件，我们在功能包创建一个文件夹为scripts。
对于Py文件，我们需要让它具有可执行权限，右键属性将其修改（将其点为对勾）。
Py代码如下所示
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-########################################################################
#### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ###
######################################################################### 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twistimport rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息vel_msg = Twist()vel_msg.linear.x = 0.5vel_msg.angular.z = 0.2# 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg)rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass实现流程与C++一样。
