PID
适用范围:二阶以内线性系统。
高阶系统并不适用,但是可以化为二阶系统。
非线性系统也不适用,可以通过其他方式化为线性系统。
优势:应用范围 95% ,不需要对系统进行精细化建模,可以直接上 PID 。
串级 PID
推荐使用 PID 库开发
首先编写 pid.c 与 pid.h 文件代码,这里编写的是 pid 位置式算法。
( 1 ) pid.h
( 2 ) pid.c