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STM32F103C8T6实现 SG90 180 °舵机任意角度转动

news 2025/5/1 17:59:52

简介

记录一下， SG90在允许的角度范围实现自由角度转动(按照1°递进)

资料

参考资料

说明

1. 接线

在这里插入图片描述

红色 VCC（4.8~5V）, 棕色 GND, 橙色 PWM/脉冲引脚

2. 脉冲/PWM示意

在这里插入图片描述

3. 根据脉冲示意列图如下

角度	脉宽
0°	1ms
90°	1.5ms
180°	2.5ms

4. 任意角度公式

简单的在Excel中列入角度和脉宽，计算角度跟脉宽的线性关系, 如下图
在这里插入图片描述
并且再拟合校验, 所以公式为 脉宽(ms) = 0.011111111 * 角度 + 0.5

再验证， 9 * n °的精度最高，如下
在这里插入图片描述

实现

1. 定时器配置

设置为50Hz, 至于预分频和重载配置，是确保在重载计数65536的计数范围内尽可能的大及无小数点
72000000/36 = 2000000 = 0.5us, 1个ccr为0.5us, 2000 个 ccr为 1ms, 对于线性计算小数点多的角度可以提高精度
在这里插入图片描述
根据定时器配置，修改任意角度计算公式设置占空比参数 ccr = (0.5 + 0.0111 * angle)*2000.0;

代码

实现缓慢转动一周之后归到圆点再进行转动

void sg90_trunAngle(int angle)
{int ccrMs = 2000;int maxCCR = 2.5 * ccrMs;double ccr = (0.5 + 0.0111 * angle)*ccrMs;if (ccr >= maxCCR)ccr = maxCCR;__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, ccr);
}void serveMove2(void)
{static int angle = 0;angle++;if (angle > 180)angle = 0;sg90_trunAngle(angle);HAL_Delay(100);
}