kvaser pythoncan 调用报错（x86 ubuntu工控机）
报错内容为：Error opening channel 1: Specified device not found (-3)
确定已安装库 canlib可链接到libcanlib.so
定位到 驱动内部：ch = canlib.openChannel(channel, openFlags) 没有成功
首先插上kvaser运行 lsusb 打印如下
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 006: ID 17ef:608d Lenovo
Bus 001 Device 005: ID 17ef:6099 Lenovo
Bus 001 Device 008: ID 05c6:f00e Qualcomm, Inc.
Bus 001 Device 009: ID 0bfd:0106 Kvaser AB
Bus 001 Device 007: ID 04d8:0205 Microchip Technology, Inc.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
解决思路：删除原有包重新安装kvaser驱动（运行下述命令时拔掉kvaser ）
1 通过“cd linuxcan”命令进入 linuxcan 目录,先后通过“make”,“sudo make install”,“sudo
make load”命令创建驱动程序并安装,加载所有驱动。
Ps:如果为不同的 linux 头文件安装了多个版本的 linuxcan,可以通过调用“sudo make purge”
将它们全部删除. 卸载指令“sudo make uninstall”
2通过“cd linuxcan/canlib”命令进入 canlib 目录,并先后通过“make”,“sudo make install”
命令安装 canlib 驱动。
3 安装完成后拔掉kvaser ，运行canlib/example中的listChannel可执行文件查看当前接口数量。最后运行调用脚本，可正常使用。
附pythoncan调用测试脚本：
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import can
import time
def send_can_messages():
"""
发送 CAN 消息的函数
"""
try:
# 创建一个 CAN 总线对象，使用 Kvaser 接口，指定通道和比特率
bus = can.interface.Bus(bustype='kvaser', channel=0, bitrate=500000)
print("成功连接到 Kvaser 设备")
# 定义要发送的 CAN 消息
msg = can.Message(
arbitration_id=0x123, # 仲裁 ID
data=[0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], # 数据
is_extended_id=False # 是否为扩展帧
)
try:
# 发送 CAN 消息
bus.send(msg)
# 使用 str.format() 方法进行字符串格式化
print("成功发送 CAN 消息: {}".format(msg))
except can.CanError:
print("发送 CAN 消息时出错")
# 关闭总线连接
bus.shutdown()
print("已关闭 Kvaser 设备连接")
except can.CanError as e:
print("连接 Kvaser 设备时出错: {}".format(e))
def receive_can_messages():
"""
接收 CAN 消息的函数
"""
try:
# 创建一个 CAN 总线对象，使用 Kvaser 接口，指定通道和比特率
bus = can.interface.Bus(bustype='kvaser', channel=0, bitrate=500000)
print("成功连接到 Kvaser 设备，开始接收 CAN 消息...")
try:
# 持续接收 CAN 消息，直到手动停止
while True:
# 接收消息，设置超时时间为 1 秒
message = bus.recv(timeout=1)
if message is not None:
# 使用 str.format() 方法进行字符串格式化
print("接收到 CAN 消息: {}".format(message))
except KeyboardInterrupt:
print("用户手动停止接收消息")
# 关闭总线连接
bus.shutdown()
print("已关闭 Kvaser 设备连接")
except can.CanError as e:
print("连接 Kvaser 设备时出错: {}".format(e))
if __name__ == "__main__":
import threading
# 创建发送和接收线程
send_thread = threading.Thread(target=send_can_messages)
receive_thread = threading.Thread(target=receive_can_messages)
# 启动线程
send_thread.start()
receive_thread.start()
# 等待线程结束
send_thread.join()
receive_thread.join()