Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（六）：横纵向运动轨迹评估

参考文章：
（1）Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part6:轨迹评估及碰撞检测对象构建
（2）自动驾驶规划理论与实践Lattice算法详解

0 前言

横纵向运动轨迹的评估，主要通过构建定点巡航和定点停车两个场景下，对纵向运动参考速度、加速度、加加速度的大小进行检验和过滤，然后对每条轨迹各个离散点的纵向运动距离、速度、加速度、碰撞可能性、向心加速度、横向偏移量，以及横向偏移量l对s的一阶导、二阶导计算cost，最后根据cost大小对轨迹进行排序

  // 计算cost值,进行碰撞检测对象构建// 6. first, evaluate the feasibility of the 1d trajectories according to// dynamic constraints.//   second, evaluate the feasible longitudinal and lateral trajectory pairs//   and sort them according to the cost.</