物流抓取机器人整体设计方案

一、功能简介

        1、运行环境：巡线行驶（7路数字循迹，麦克纳姆轮车底盘）

        2、目标识别：颜色识别（Maix-II Dock 视觉模块）

        3、目标定位：视觉测距（Maix-II Dock 视觉模块）

        4、物品抓取：机械臂逆运动学（6自由度）

二、功能实现

        1、巡线行驶：7路数字循迹根据小车与“线”的相对位置回传偏移信号，通过PID算法实现小车巡线行驶功能；根据特殊的标志位信号通知视觉模块的识别功能的执行。

        2、目标识别：根据不同颜色阈值实现对不同颜色的识别。

        3、目标定位：根据物品实际长度与像素长度的比例获取物品与视觉模块的距离，并转换为物品与机械臂的相对三维坐标。

        4、物品抓取：将获取的三维坐标通过逆运动学几何解析法解析为各个舵机的旋转角度。

简单抓取搬运功能实现 ：