任务的调度 与任务的状态

一，任务调度是什么？

        调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。

        FreeRTOS中开启任务调度的函数是 vTaskStartScheduler() ，

        但在 CubeMX 中被封装为osKernelStart() 。

二，在FreeRTOS中，任务调度是什么样的？

        FreeRTOS 是一个实时操作系统，它所奉行的调度规则：

        1. 高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即抢占式调度）

        2. 同等优先级的任务轮转调度（即时间片调度）

        抢占式调度运行过程

        

        1. 高优先级任务，优先执行；

        2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；

        3. 被抢占的任务将会进入就绪态

        

        时间片调度运行过程

        

        1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；

        2. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；

        3. 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟节拍运行

三，任务的状态

        FreeRTOS中任务共存在4种状态：

        Running 运行态

                当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务处于运行态）。

        Ready 就绪态

                处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。

        Blocked 阻塞态

                如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。

        Suspended 挂起态

                类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。