types.MethodType

types.MethodType 是 Python 中的一个内置函数，它用于将一个函数绑定到一个对象上，使其成为该对象的方法。这在动态地添加或修改对象方法时非常有用。

以下是 types.MethodType 的一些常见用法：

1.为实例方法动态添加方法

你可以将一个函数绑定到一个类的实例上，使其成为该实例的方法。例如：

import typesclass MyClass:def __init__(self, name):self.name = namedef my_method(self):print(f"Hello, {self.name}!")obj = MyClass("Kimi")
obj.my_method = types.MethodType(my_method, obj)
obj.my_method()  # 输出: Hello, Kimi!

2 为类方法动态添加方法

你也可以将一个函数绑定到类上，使其成为类方法。例如：

class MyClass:def __init__(self, name):self.name = name@classmethod
def class_method(cls):print(f"This is a class method of {cls.__name__}")MyClass.class_method = types.MethodType(class_method, MyClass)
MyClass.class_method()  # 输出: This is a class method of MyClass

注意事项：

• 当你使用 types.MethodType 为实例添加方法时，这个方法只会绑定到那个特定的实例上，而不会影响类的其他实例。
• 如果你想要为所有实例添加相同的方法，你需要将方法绑定到类上。

在我们推理的时候，使用types.MethodType可以动态的为某个模块，绑定forward方法，如下所示，使用起来非常方便

self.pv2bev._forward_single_cam = types.MethodType(_forward_single_cam, self.pv2bev)
_m.forward = types.MethodType(_f, _m)

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