大象机械臂myCobot 280 JN和D435i进行手眼标定

一、环境准备

需要的环境主要包括myCobot的ros包，深度相机的realsense-ros包，鱼香ROS的手眼标定包。前面两个环境的配置在之前的文章中查看。

• 鱼香ROS手眼标定包

git clone http://10.55.16.230/sangxin/handeye-calib.git   # 下载源码
cd handeye-calib
catkin_make or catkin build  # 编译源码

二、标定过程（眼在手上）

眼在手上标定目标是相机坐标到机械臂末端执行器的坐标，myCobot 280 JN已经做了机械臂运动学结算，我们只需要调用相关接口，输入末端执行器的目标坐标就可以控制机械臂移动，具体接口查看官方文档。

1. 下载ArUco码
标定使用ArUco码，在线生成网站中生成，选择合适参数，然后1：1打印出来，作为标定板。

ArUco-ROS安装(鱼香ROS包里面有这个包，不需要额外安装):

git clone -b noetic https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
# 没有-b noetic 编译会报错
catkin_make

2. 修改相关配置文件
handeye-calib包有在线标定和根据参数标定两种方式，这里使用在线标定，通过机械臂位姿话题和深度相机参数话题实时标定。

• realsense相机启动代码和ArUco码识别代码启动文件修改
  handeye-calib将这两个话题的启动写在了handeye-calib/src/handeye-calib /launch//aruco/aruco_start_realsense_sdk.launch文件中，只需修改后运行就可以启动。
  需要修改的内容是ArUco的参数，改为之前你生成时选择的ID和Size，launch中的Size单位是m，注意转换。
  
• 修改在线标定文件中机械臂位姿话题相关参数
  修改src/handeye-calib/launch/online/online_hand_on_eye_calib.launch中机械臂位姿话题，和要标定的机械臂的关节坐标。这里眼在手上标定的是相机和机械臂末端，所以end_link修改为末端坐标，可以在RVIZ工具中看到各个关节坐标的命名。
  

3. 开始标定

• 启动机械臂滑块控制

roslaunch mycobot_280jn slider_control.launch 
rosrun mycobot_280jn slider_control.py

• 启动深度相机和ArUco识别

roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch

• 启动在线标定

roslaunch handeye-calib online_hand_on_eye_calib.launch