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【星汇极客】手把手教学STM32 HAL库+FreeRTOS之任务管理（2）

news 2025/5/1 23:33:48

前言

本人是一名嵌入式学习者，在大学期间也参加了不少的竞赛并获奖，包括但不限于：江苏省电子设计竞赛省一、睿抗机器人国二、中国高校智能机器人国二、嵌入式设计竞赛国三、光电设计竞赛国三、节能减排竞赛国三。

后面会经常写一下博客，分享一下资料、经验，如果想了解其他项目、技术，可以去B站搜：星汇极客，主页链接：星汇极客

此外，还开发了个人网站，里面有一些资料和源码供下载：星汇极客网站

二、任务管理

（1）几种FreeRTOS的任务函数：

1.任务挂起、暂停函数：vTaskSuspend()

例：vTaskSuspend(Task1Task_Handler); 或者 vTaskSuspend(NULL);

//参数是要暂停的对象（任务句柄），NULL为自己。

2.暂停所有的任务：vTaskSuspendAll()

例：vTaskSuspendAll();

3.恢复任务：vTaskResume()

例：vTaskResume(Task1Task_Handler);//参数是要暂停的对象（任务句柄）

4.删除函数： vTaskDelete()

例：vTaskDelete(Task1Task_Handler);或者 vTaskDelete(NULL);

//参数是要暂停的对象（任务句柄），NULL为自己。

5.相对延时函数：vTaskDelay()

例：vTaskDelay(1000);//单位是ms

6.绝对延时函数：vTaskDelayUntil()

（2）代码实现

在之前的代码基础上更改，

start_task函数里是创建task1、2...，创建完后自己删除。

task2函数先执行一次，将自己挂起，task1计时3秒后把task2恢复。

void task1(void *pvParameters)
{ int i=0;while(1){i++;HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);  printf("LED翻转\r\n");if(i == 6){i=0;printf("Task2恢复\r\n");vTaskResume(Task2Task_Handler);}	 vTaskDelay(700); }
}
void task2(void *pvParameters)
{ while(1){printf("Task2Running\r\n");printf("Task2挂起\r\n");vTaskSuspend(NULL); vTaskDelay(1000);    /* 延时1000ticks */}
}

烧录代码，串口输出“Task2Running”、“Task2挂起“后，挂起task2任务，然后每隔500ms输出“LED翻转”，等待3秒后输出“Task2恢复”，但是Task1优先级比Task2高所以先输出“LED翻转”、再输出“Task2Running”、“Task2挂起“。