ICM20948 DMP代码详解（57）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（56）

上一回讲解了inv_icm20948_set_matrix函数中的DmpDriver_convertion函数，本回继续对inv_icm20948_set_matrix函数的后续代码进行解析。为了便于理解和回顾，再次贴出该函数源码，在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948Setup.c中，如下：

int inv_icm20948_set_matrix(struct inv_icm20948 * s, const float matrix[9], enum inv_icm20948_sensor sensor)
{int32_t mounting_mq30[9];int result = 0;int i;for(i = 0; i < 9; ++i)mounting_mq30[i] = (int32_t)(matrix[i] * (1 << 30));// Convert mounting matrix in charDmpDriver_convertion(s->mounting_matrix, mounting