g2o 中定义好的常用边的类型

前言

         g2o 边的源码 

//***g2o源码 g2o/g2o/core/base_unary_edge.h ***//
/*** \brief 模板化 BaseUnaryEdge，单边** D  : int 类型，表示测量值的维度（Dimension）* E  : 测量值的数据类型*/
template <int D, typename E, typename VertexXi>
class BaseUnaryEdge : public BaseEdge<D,E>{// 类的具体实现...
};

//***g2o源码 g2o/g2o/core/base_binary_edge.h ***
/*** \brief 模板化 BaseBinaryEdge，双边** D  : int 类型，表示测量值的维度（Dimension）* E  : 测量值的数据类型* VertexXi  : 边连接的顶点类型* VertexXj  : 边连接的顶点类型*/
template <int D, typename E, typename VertexXi, typename VertexXj>
class BaseBinaryEdge : public BaseEdge<D, E>// 类的具体实现...
};

//***g2o源码 g2o/g2o/core/base_multi_edge.h ***//
/*** \brief 模板化 BaseUnaryEdge，多边** D  : int 类型，表示测量值的维度（Dimension）* E  : 测量值的数据类型* VertexXi  : 边连接的顶点类型*/
template <int D, typename E, typename VertexXi>
class BaseUnaryEdge : public BaseEdge<D,E>{// 类的具体实现...
};

        一般来说定义 Edge 需要重写这几个函数 

         g2o 边模版

         g2o 中定义好的常用边的类型汇总如下