Robot Operating System——带有时间戳和坐标系信息的三维向量

geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和坐标系信息的三维向量。它包含一个 std_msgs::msg::Header 和一个 geometry_msgs::msg::Vector3。Vector3Stamped 在机器人运动控制、传感器数据处理、物体姿态表示和物理仿真等场景中非常有用，尤其是在需要时间和坐标系信息的情况下。

应用场景

1. 机器人运动控制

场景描述

在机器人运动控制中，需要使用带有时间戳和坐标系信息的向量来表示速度、加速度和力等物理量。这对于实现机器人在三维空间中的精确运动控制非常重要。

具体应用

• 速度表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示机器人的线速度和角速度。例如，在移动机器人控制任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示机器人的线速度，以控制机器人的移动速度和方向，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 加速度表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示机器人的线加速度和角加速度。例如，在机器人运动规划任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示机器人的加速度，以进行运动规划和控制，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 力表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示作用在机器人上的力。例如，在机械臂控制任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示作用在机械臂末端执行器上的力，以进行力控制和操作，并确保数据的时效性和坐标系一致性。

2. 传感器数据处理

场景描述

在传感器数据处理中，需要使用带有时间戳和坐标系信息的向量来表示传感器测量的物理量，如加速度、角速度和磁场强度等。这对于提高机器人的感知能力和数据处理精度非常重要。

具体应用

• IMU数据处理：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示惯性测量单元（IMU）测量的加速度和角速度。例如，在机器人导航任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示IMU测量的加速度，以进行姿态估计和导航，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 磁力计数据处理：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示磁力计测量的磁场强度。例如，在机器人定位任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示磁力计测量的磁场强度，以进行磁场定位和导航，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 力传感器数据处理：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示力传感器测量的力。例如，在机器人抓取任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示力传感器测量的抓取力，以进行力控制和操作，并确保数据的时效性和坐标系一致性。

3. 物体姿态表示

场景描述

在物体姿态表示中，需要使用带有时间戳和坐标系信息的向量来表示物体的方向和旋转轴等信息。这对于实现物体在三维空间中的姿态表示和操作非常重要。

具体应用

• 方向表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示物体的方向向量。例如，在机器人视觉任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示相机捕捉到的物体方向，以进行物体识别和定位，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 旋转轴表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示物体的旋转轴向量。例如，在机器人装配任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示物体的旋转轴，以进行姿态控制和操作，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 姿态估计：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示物体的姿态向量。例如，在机器人导航任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示机器人的姿态，以进行姿态估计和导航，并确保数据的时效性和坐标系一致性。

4. 物理仿真

场景描述

在物理仿真中，需要使用带有时间戳和坐标系信息的向量来表示物体的速度、加速度和力等物理量。这对于实现物理仿真中的精确计算和模拟非常重要。

具体应用

• 速度仿真：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示物体的线速度和角速度。例如，在机器人仿真任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示物体的速度，以进行运动仿真和控制，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 加速度仿真：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示物体的线加速度和角加速度。例如，在机器人仿真任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示物体的加速度，以进行运动仿真和控制，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 力仿真：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示作用在物体上的力。例如，在机器人仿真任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示作用在物体上的力，以进行力仿真和控制，并确保数据的时效性和坐标系一致性。

5. 无人机飞行控制

场景描述

在无人机飞行控制中，需要使用带有时间戳和坐标系信息的向量来表示飞行速度、加速度和力等物理量。这对于实现无人机在三维空间中的稳定飞行和精确操作非常重要。

具体应用

• 飞行速度表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示无人机的飞行速度。例如，在无人机巡检任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示无人机的飞行速度，以控制无人机的飞行速度和方向，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 飞行加速度表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示无人机的飞行加速度。例如，在无人机飞行控制任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示无人机的加速度，以进行飞行控制和操作，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 飞行力表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示作用在无人机上的力。例如，在无人机飞行控制任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示作用在无人机上的力，以进行力控制和操作，并确保数据的时效性和坐标系一致性。

6. 自动驾驶车辆控制

场景描述

在自动驾驶车辆控制中，需要使用带有时间戳和坐标系信息的向量来表示车辆的速度、加速度和力等物理量。这对于实现自动驾驶车辆在复杂交通环境中的自主行驶和精确导航非常重要。

具体应用

• 车辆速度表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示自动驾驶车辆的速度。例如，在自动驾驶车辆导航任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示车辆的速度，以控制车辆的行驶速度和方向，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 车辆加速度表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示自动驾驶车辆的加速度。例如，在自动驾驶车辆控制任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示车辆的加速度，以进行运动控制和操作，并确保数据的时效性和坐标系一致性。
• 车辆力表示：使用 geometry_msgs::msg::Vector3Stamped 表示作用在自动驾驶车辆上的力。例如，在自动驾驶车辆控制任务中，使用 Vector3Stamped 消息表示作用在车辆上的力，以进行力控制和操作，并确保数据的时效性和坐标系一致性。

定义

namespace geometry_msgs
{
namespace msg
{struct Vector3Stamped
{std_msgs::msg::Header header;geometry_msgs::msg::Vector3 vector;
};}  // namespace msg
}  // namespace geometry_msgs

字段解释

• header：包含时间戳和坐标系信息的头部。
  • stamp：时间戳，表示消息生成的时间。
  • frame_id：坐标系 ID，表示向量所在的坐标系。
• vector：表示三维向量的 geometry_msgs::msg::Vector3。
  • x：向量在 x 轴上的分量。
  • y：向量在 y 轴上的分量。
  • z：向量在 z 轴上的分量。

案例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/vector3_stamped.hpp"class Vector3StampedPublisher : public rclcpp::Node
{
public:Vector3StampedPublisher() : Node("vector3_stamped_publisher"){publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Vector3Stamped>("vector3_stamped_topic", 10);timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&Vector3StampedPublisher::publish_vector3_stamped, this));}private:void publish_vector3_stamped(){auto message = geometry_msgs::msg::Vector3Stamped();message.header.stamp = this->now();message.header.frame_id = "base_link";message.vector.x = 1.0;message.vector.y = 2.0;message.vector.z = 3.0;publisher_->publish(message);}rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Vector3Stamped>::SharedPtr publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char *argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<Vector3StampedPublisher>());rclcpp::shutdown();return 0;
}