【LVI-SLAM】RTK、GPS和GNSS定位技术
【LVI-SLAM】RTK、GPS和GNSS定位技术
最新的PPP单点定位精度可以达到5个厘米以内，RTK精度可以达到1cm左右，RTD精度米级亚米级别
RTK、GPS和GNSS定位技术的差异表格：
| 特性 | RTK (实时动态定位) | GPS (全球定位系统) | GNSS (全球导航卫星系统) |
|---|---|---|---|
| 定位精度 | 厘米级 | 几米到几十米 | 几米到几十米 |
| 工作原理 | 利用基准站和流动站进行差分定位 | 直接接收卫星信号进行定位 | 直接接收卫星信号进行定位 |
| 应用场景 | 土地测绘、精准农业、工程测量 | 车载导航、移动设备定位 | 广泛的导航和定位服务 |
| 成本和设备要求 | 高，需要基准站和通信设备 | 低，仅需接收器 | 低到高，取决于服务和精度要求 |
| 覆盖范围 | 受限于基准站和流动站的距离，通常几十公里 | 全球覆盖 | 全球覆盖 |
| 数据处理 | 实时处理基准站和流动站数据 | 直接在接收器上处理 | 直接在接收器上处理 |
| 环境适应性 | 较好，能够校正多路径和大气误差 | 一般，可能受多路径和大气误差影响 | 一般，可能受多路径和大气误差影响 |
| 实时性 | 实时 | 实时 | 实时 |
| 基础设施 | 需要基准站和数据链路 | 不需要 | 不需要 |
| 信号源 | 基准站和GPS卫星 | GPS卫星 | 多个卫星导航系统（如GPS、GLONASS、北斗等） |
| 用户设备 | 专业接收器 | 普通接收器 | 兼容多种卫星系统的接收器 |
| 坐标系统 | 通常使用本地坐标系统 | WGS-84坐标系统 | WGS-84坐标系统或其他 |
请注意，GPS是GNSS的一个子集，GNSS是一个更广泛的术语，包括了GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统等。RTK是一种增强技术，可以与GNSS结合使用，以提高定位精度。