【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十六）】SCARA机器人关节空间轨迹规划仿真实例

在使用MATLAB的Robotics Toolbox进行SCARA机器人的关节空间轨迹规划仿真时，我们需要首先定义机器人的DH参数（或修改参数以匹配SCARA机器人的结构），然后规划关节角度的轨迹，并最后通过仿真来观察机器人的运动。以下是一个详细的matlab仿真代码：

matlab仿真代码（附详细注释）：

​%机器人构建  clc; clear;  %%对应参数[关节角，连杆偏移，连杆长度,连杆扭转角] d0=165;a1=225;a2=175;d3=95;a4=0;​%DH = [THETA D A ALPHA SIGMA]L1 = Link([0,d0,0,0]);L2 = Link([0,0,a1,0]);%设置第三个关节为平移关节（改变sigma值为1），并设置关节限位0-2（移动范围）L3 = Link([0,0,a2,pi]); %L3.qlim = [0 2];L4 = Link([0,d3,0,0]);