rt-thread下CAN通信
文章目录
- CAN 学习笔记
- 一. 例子说明
- 二. 实物连接
- 三. 实验现象
- 四. can 报文一些关键位
- 五. can 波特率
- 六. can 通信流程
- 6.1 can 发送数据----底层原理
- 6.2 can 发送数据----rt-thread中发送流程
- 6.3 can 接收数据----底层原理
- 6.4 can接收数据----rt-thread中接收流程
CAN 学习笔记
一. 例子说明
使用的是 spark-1\sdk-bsp-stm32f407-spark\projects\03_driver_can下的工程
二. 实物连接
二块星火一号开发板的CAN_L与CAN_L相连，CAN_H与CAN_H相连，如下图所示：
三. 实验现象
一个开发板在shell中调输入 can_sample_send 开启发送线程
can_sample_send
一个开发板在shell中输入 can_sample_receive 开启接收线程
can_sample_receive
可以看到开启接收线程那块开发板的串口一直打印接收到的数据，如下图,符合预期。
四. can 报文一些关键位
| 标识 | 说明 |
|---|---|
| ID: | 标准ID ：11位，扩展ID : 28 位 |
| RTR： | 0 : 数据帧，1：遥控帧 |
| IDE : | 0: 标准帧，1：扩展帧 |
| DLC: | 表示数据长度 （0~8字节） |
五. can 波特率
位时序：
波特率 = APB1时钟频率 / 分频系数 / (1*tq + tbs1 + tbs2)
六. can 通信流程
6.1 can 发送数据----底层原理
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配置主控制寄存器（CAN_MCR）：can 工作模式 和 位时序寄存器（CAN_BTR） ： 位时序及波特率
-
配置发送邮箱：
寄存器 内容 标识符寄存器（CAN_TIxR） 存储发送的报文ID、拓展ID、IDE位、RTR位 数据长度控制寄存器（CAN_TDTxR） DLC段 低位数据寄存器（CAN_TDLxR） 存储发送的报文数据段的Data0-Data3 四字节内容 高位数据寄存器 （CAN_TDHxR） 存储发送的Data4-Data7 四字节内容 -
can控制器将数据传入can收发器→数字信号转为为物理信号→发送
6.2 can 发送数据----rt-thread中发送流程
6.3 can 接收数据----底层原理
-
can收发器将收到物理信号转为数字信号→can控制器
-
筛选器进行过滤 → FIFO邮箱
FIFO邮箱：
寄存器 内容 标识符寄存器（CAN_RIxR） 存储收到的报文ID、拓展ID、IDE位、RTR位 数据长度控制寄存器（CAN_RDTxR） DLC段 低位数据寄存器（CAN_RDLxR） 存储收到的的报文数据段的Data0-Data3 四字节内容 高位数据寄存器 （CAN_RDHxR） 存储收到的的Data4-Data7 四字节内容 -
筛选器：
模式 说明 32位掩码模式 CAN_FxR1存储ID,CAN_FxR2存储哪个位必须与CAN_FxR1中ID一致，2个寄存器表示一组掩码 32位标识符模式 CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储一个ID,2个寄存器表示2个筛选的ID 16位掩码模式 CAN_FxR1高16位存储ID,低16位存储的哪个位必须要与高16位的ID一致；CAN_FxR2高16位存储ID，低16位存储哪个位必须要与高16位ID一致；2个寄存器表示2组掩码 16位标识符模式 CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储2个ID,2个寄存器表示4个筛选的ID -
读取数据：app读取FIFO邮箱对应寄存器，获取数据
6.4 can接收数据----rt-thread中接收流程
