文章目录
- 1. lidar2ego 和 lidar2cam
- 1.1 lidar2ego
- 1.2 lidar2cam
- 1.3 cam2img
- 2. bev和ego的转换
- 2.1 ego2bev
- 2.2 bev2ego
- 3 3d和2d坐标转换
- 4 车道线插值
- 5 车道线点的过滤
- 6 畸变校正
- 7 绘图
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1. lidar2ego 和 lidar2cam
1.1 lidar2ego
从.json
标注文件中,解析传感器标定参数
for json_file in tqdm(json_files):assert json_file.endswith('.json'),