登山第一梯：使用rviz显示bag包中的点云数据
第一步，连接ros master：
roscore第二步，打开rviz（默认的rviz）
rosrun rviz rviz第三步，查看bag包信息，获取topic信息
rosbag info [bag包路径]
有三个topic，分别时/bp1/rslidar_points、/bp2/rslidar_points、/bp2/rslidar_points，传感器信息类型为PointCloud2。
第四步，在rviz界面添加显示对象：
点击左下角的Add
选择PointCloud2，然后点击OK即可。
如上图所示，一共添加了三个PointCloud2显示对象，每个对象的Topic设置为bag包中的Topic对象名称，Style选择Points。
第五步，第一次运行回放命令查看Frame信息
如上图Global Options中的Fixed Frame需要填写对应的Frame名称，本人是先回放bag包然后查看rviz的输出信息获得。
回放bag包的命令：
rosbag play [bag包路径]运行rviz的控制台则会输出一段警告信息：
Invalid argument "/rslidar" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like;
其中/rslidar为Frame名称。
注意，在rviz界面上填写的时候需要写成：//rslidar
第六步，回放bag包，rviz将会同步显示回放内容：
rosbag play [bag包路径]
第七步，保存config并重新加载
保存confgi：file->save config as->输入保存的rviz名称（bp_kuangka.rviz）
加载config：运行rosrun rviz rviz打开默认界面，再在file->open config->选中保存的bp_kuangka.rviz加载。
注意，如下图所示，加载config后各个PointCloud2是不可用的对象，
这时候并不能正常显示点云，因为Fixed Frame加载时出现错误，需要重新填写为//rslidar