11.舵机控制

jd就是cnt，分别对应着

        0.5ms-------------0度；   1 
        1.0ms------------45度；  2
        1.5ms------------90度；  3
        2.0ms-----------135度； 4
        2.5ms-----------180度； 5

并且软件PWM是不稳定的，所以前面要用软件延时稳定一下

#include "reg52.h"sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt = 0;void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Time0Init()
{//1. 配置定时器0工作模式位16位计时TMOD = 0x01;//2. 给初值，定一个0.5ms出来TL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 开始计时TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打开定时器0中断ET0 = 1;//5. 打开总中断EAEA = 1;
}void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void main()
{Delay300ms();//让硬件稳定一下Time0Init(); //初始化定时器jd = 1;      //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平cnt = 0;sg90_con = 1;//一开始从高电平开始//每隔两秒切换一次角度while(1){jd = 3; //90度 1.5ms高电平cnt = 0;Delay2000ms();jd = 1; //0度cnt = 0;Delay2000ms();}
}void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1//重新给初值TL0=0x33;TH0=0xFE;//控制PWM波if(cnt < jd){sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20mscnt = 0;  //当40次表示20ms，重新让cnt从0开始，计算下一次的20mssg90_con = 1;}}