VTK三维模型通用读取器：C++实现自动识别STL/OBJ/PLY格式并统一为PolyData

1. 项目概述与核心价值最近在做一个三维数据处理的项目用到了VTK这个老牌的可视化工具库。项目里有个很常见的需求从磁盘上读取一堆不同格式的三维模型文件比如STL、OBJ、PLY这些然后统一处理。这些文件格式虽然不同但在VTK内部它们大多被解析成了一种叫做vtkPolyData的数据结构。于是我就琢磨着写一个通用的读取器甭管你是什么格式只要是能转成PolyData的我都能给你读进来统一管理。这听起来简单不就是调用几个vtkSTLReader、vtkOBJReader吗但真做起来你会发现里面门道不少。比如怎么自动识别文件格式不同读取器的参数怎么设置读出来的数据质量参差不齐怎么预处理内存大了怎么优化今天我就把这个“轮子”的打造过程以及踩过的坑、总结的经验从头到尾捋一遍。如果你也在用C和VTK做三维可视化或几何处理特别是需要处理多种来源的模型数据那这篇内容应该能帮你省下不少折腾的时间。简单说这个示例的核心目标就是实现一个健壮的、可扩展的C模块能够自动识别并读取主流的三维网格文件格式将它们统一转换为VTK的vtkPolyData对象并提供必要的错误处理和数据后处理功能。它适合有一定C基础并开始接触VTK进行三维图形开发的工程师或研究者。即使你是VTK新手跟着步骤走也能理解其基本数据流和设计思路。2. 整体设计与架构思路在动手写代码之前得先想清楚我们要什么。一个光秃秃的“读取所有PolyData”功能太模糊了。我把它拆解成几个更具体的设计目标格式自动识别用户传入一个文件路径程序应该能自己判断该用哪个Reader而不是让用户去指定。这提升了易用性。统一的接口对外暴露一个简单的函数比如vtkSmartPointervtkPolyData ReadPolyData(const std::string filename)内部处理所有复杂性。健壮的错误处理文件不存在、格式不支持、读取失败等情况必须有清晰的反馈不能让程序默默崩溃或返回空指针。基础数据清洗有些文件读进来可能有重复点、非法单元比如面积为零的三角形等问题最好能在读取后自动进行简单的修复保证后续处理的稳定性。内存与性能考量对于大文件读取和转换过程不能成为瓶颈必要时需支持流式读取或数据分块处理虽然本示例以通用性为主但架构要为优化留出空间。基于这些目标我设计的核心架构并不复杂主要围绕一个“工厂模式”的思想展开。我不会为每个格式写一堆if-else而是维护一个“读取器注册表”。这个注册表里记录了每种文件格式的扩展名如“.stl”, “.obj”和对应的创建该格式读取器的函数。当用户传入文件名时程序提取扩展名去注册表里查找对应的创建函数然后动态创建出具体的读取器对象如vtkSTLReader来干活。这样做的好处非常明显开闭原则当需要支持一种新格式时我只需要写一个新的读取器类或使用VTK自带的然后向注册表里添加一条记录即可。原有的核心读取逻辑完全不用动。代码清晰主逻辑就是查找、创建、读取三步没有冗长的条件判断分支。易于管理所有支持的格式和对应的读取器都在一个地方定义一目了然。当然VTK本身的一些读取器如vtkPLYReader可能对某些变种格式支持不好或者我们有一些自定义的二进制格式。这时我们可以很容易地封装自己的读取器类然后同样注册进去。这个设计让整个模块的扩展性变得非常好。3. 核心组件与关键技术点解析3.1 vtkPolyData数据的统一容器为什么是vtkPolyData这是理解整个项目的基石。在VTK中vtkPolyData是一种用于表示多边形网格Polygon Mesh的数据集类型。绝大多数三维模型文件无论是机械零件的STL还是带贴图的OBJ其几何核心部分顶点、边、面都可以用vtkPolyData来完美描述。一个vtkPolyData对象主要包含以下几部分点PointsvtkPoints对象存储所有顶点的三维坐标 (x, y, z)。单元Cells定义了点如何连接成几何元素。对于网格主要是VTK_TRIANGLE三角形或VTK_QUAD四边形。这些连接关系存储在vtkCellArray中。点数据Point Data附着在每个顶点上的属性比如颜色、法向量、纹理坐标等。这是一个vtkDataSetAttributes。单元数据Cell Data附着在每个单元如三角形上的属性比如面的材质ID。我们的读取器最终目标就是构建一个填充了正确Points和Cells的vtkPolyData。点数据和单元数据则根据文件格式和读取器的能力有选择性地加载。3.2 VTK读取器Reader类族VTK为每种文件格式提供了相应的读取器类它们都继承自vtkAlgorithm特别是vtkReader。我们需要了解它们的使用方式和特性。vtkSTLReader: 用于读取STL stereolithography文件支持ASCII和二进制格式。它很简单通常只读取几何点和三角形不处理颜色尽管有些二进制STL扩展了颜色信息但支持不统一。vtkOBJReader: 读取Wavefront OBJ文件。这个格式能力较强能读几何、纹理坐标、法向量以及材质库.mtl引用。vtkOBJReader会尝试读取这些信息并放入Point Data或Cell Data。vtkPLYReader: 读取PLYPolygon File Format文件。PLY格式灵活可以自定义属性。vtkPLYReader能处理顶点颜色、面颜色等属性。vtkXMLPolyDataReader: 读取VTK自有的XML格式.vtp文件。这是VTK原生格式支持所有vtkPolyData的特性包括各种数据属性并且通常是性能较好的存储格式。vtkPolyDataReader: 读取旧版的VTK ASCII或二进制格式.vtk文件。虽然旧但很多老软件还在用。关键点这些读取器的使用模式高度一致1. 实例化对象2. 设置文件名 (SetFileName)3. 调用Update()方法触发读取流程4. 通过GetOutput()获取vtkPolyData。这种一致性正是我们实现统一封装的基础。3.3 智能指针与内存管理VTK广泛使用vtkSmartPointer进行自动内存管理。这是VTK开发中极其重要的一环能有效防止内存泄漏。简单来说vtkSmartPointer是一个模板类像vtkSmartPointervtkSTLReader。当该智能指针超出作用域或被重置时它会自动减少其所指对象的引用计数并在计数为零时删除对象。在我们的代码里你会看到大量这样的用法vtkSmartPointervtkSTLReader reader vtkSmartPointervtkSTLReader::New(); // 或者更简洁的 C11 风格 auto reader vtkSmartPointervtkSTLReader::New();记住一个原则在VTK中尽量使用vtkSmartPointer来持有VTK对象而不是原生指针。这会让你的代码安全得多。3.4 文件格式识别策略自动识别是用户体验的关键。最直接、最可靠的方法就是通过文件扩展名。虽然文件内容魔数magic number更准确但对于三维模型格式很多文本格式如OBJ、ASCII STL没有固定的魔数解析扩展名是最实用的方案。我们需要维护一个std::mapstd::string, ReaderCreatorFunc。键key是扩展名小写带点如“.stl”值value是一个函数指针或可调用对象这个函数能返回一个对应读取器的vtkSmartPointer。例如using ReaderCreator std::functionvtkSmartPointervtkPolyDataAlgorithm(); std::mapstd::string, ReaderCreator readerRegistry; // 注册 readerRegistry[“.stl”] []() { return vtkSmartPointervtkSTLReader::New(); }; readerRegistry[“.obj”] []() { return vtkSmartPointervtkOBJReader::New(); };当拿到文件路径后使用C17的std::filesystem库或旧的boost::filesystem来提取扩展名并转换为小写然后在注册表中查找。注意扩展名识别并非万无一失。用户可能提供无扩展名或错误扩展名的文件。一个健壮的工业级实现可能会加入简单的文件头探测作为后备方案但作为通用示例扩展名方案在绝大多数情况下是足够且清晰的。4. 分步实现与代码详解接下来我们一步步把上面的设计变成代码。我会先给出核心类的框架然后解释关键部分。4.1 定义统一读取器类我将其命名为PolyDataUniversalReader。头文件大致如下// PolyDataUniversalReader.h #pragma once #include vtkSmartPointer.h #include vtkPolyData.h #include vtkPolyDataAlgorithm.h // Reader们的基类 #include string #include map #include functional class PolyDataUniversalReader { public: PolyDataUniversalReader(); ~PolyDataUniversalReader() default; // 主接口读取文件返回PolyData。如果失败返回nullptr。 vtkSmartPointervtkPolyData ReadFile(const std::string filePath); // 可以查询支持哪些格式 std::vectorstd::string GetSupportedFormats() const; // 允许外部注册自定义的读取器高级用法 bool RegisterFormat(const std::string extension, std::functionvtkSmartPointervtkPolyDataAlgorithm() creator); private: // 内部根据扩展名创建读取器 vtkSmartPointervtkPolyDataAlgorithm CreateReader(const std::string filePath) const; // 初始化内置格式注册表 void InitializeDefaultRegistry(); // 对读取后的数据进行基础清洗 vtkSmartPointervtkPolyData CleanData(vtkPolyData* input) const; private: using ReaderCreator std::functionvtkSmartPointervtkPolyDataAlgorithm(); std::mapstd::string, ReaderCreator m_readerRegistry; };4.2 实现核心读取逻辑.cpp文件中的实现是重点。第一步初始化注册表。在构造函数中我们把VTK内置的常用读取器注册进去。// PolyDataUniversalReader.cpp #include “PolyDataUniversalReader.h” #include vtkSTLReader.h #include vtkOBJReader.h #include vtkPLYReader.h #include vtkXMLPolyDataReader.h #include vtkPolyDataReader.h #include vtkCleanPolyData.h // 用于数据清洗 #include vtkTriangleFilter.h // 用于将多边形统一为三角形 #include filesystem // C17 需要编译器支持 namespace fs std::filesystem; PolyDataUniversalReader::PolyDataUniversalReader() { InitializeDefaultRegistry(); } void PolyDataUniversalReader::InitializeDefaultRegistry() { // 注册STL格式 m_readerRegistry[“.stl”] []() { auto reader vtkSmartPointervtkSTLReader::New(); // 可以在这里设置一些STL读取器的默认参数例如是否读取标量信息 // reader-SetScalarsName(…); return reader; }; // 注册OBJ格式 m_readerRegistry[“.obj”] []() { auto reader vtkSmartPointervtkOBJReader::New(); return reader; }; // 注册PLY格式 m_readerRegistry[“.ply”] []() { auto reader vtkSmartPointervtkPLYReader::New(); return reader; }; // 注册VTK XML格式 (.vtp) m_readerRegistry[“.vtp”] []() { auto reader vtkSmartPointervtkXMLPolyDataReader::New(); return reader; }; // 注册经典VTK格式 (.vtk) m_readerRegistry[“.vtk”] []() { auto reader vtkSmartPointervtkPolyDataReader::New(); return reader; }; // 可以根据需要添加更多如 .vtm, .g, .3ds 等可能需要额外库 }第二步实现文件读取主函数ReadFile。这是用户调用的主要接口。vtkSmartPointervtkPolyData PolyDataUniversalReader::ReadFile(const std::string filePath) { // 1. 检查文件是否存在 if (!fs::exists(filePath)) { std::cerr “[错误] 文件不存在: “ filePath std::endl; return nullptr; } // 2. 创建对应的读取器 auto reader CreateReader(filePath); if (!reader) { std::cerr “[错误] 不支持的文件格式或无法创建读取器: “ filePath std::endl; return nullptr; } // 3. 设置文件名并执行读取 reader-SetFileName(filePath.c_str()); try { reader-Update(); // 触发管道执行 } catch (const std::exception e) { std::cerr “[错误] 读取文件时发生异常: “ e.what() std::endl; return nullptr; } catch (...) { std::cerr “[错误] 读取文件时发生未知异常。” std::endl; return nullptr; } // 4. 获取输出 vtkPolyData* output vtkPolyData::SafeDownCast(reader-GetOutput()); if (!output) { // 有些读取器可能输出vtkDataSet需要转换这里简单处理 std::cerr “[警告] 读取器输出不是vtkPolyData尝试转换或处理失败。” std::endl; return nullptr; } // 5. 可选进行数据清洗 vtkSmartPointervtkPolyData cleanedOutput CleanData(output); return cleanedOutput; }第三步实现CreateReader辅助函数。它负责根据扩展名查找并实例化读取器。vtkSmartPointervtkPolyDataAlgorithm PolyDataUniversalReader::CreateReader(const std::string filePath) const { // 提取扩展名并转为小写 fs::path pathObj(filePath); std::string extension pathObj.extension().string(); std::transform(extension.begin(), extension.end(), extension.begin(), ::tolower); // 在注册表中查找 auto it m_readerRegistry.find(extension); if (it ! m_readerRegistry.end()) { // 找到注册的创建函数调用它来生成读取器实例 return it-second(); } // 未找到支持的格式 return nullptr; }第四步实现数据清洗函数CleanData。这是一个非常重要的后处理步骤能显著提升数据的可用性。vtkSmartPointervtkPolyData PolyDataUniversalReader::CleanData(vtkPolyData* input) const { if (!input || input-GetNumberOfPoints() 0) { return nullptr; } // 1. 使用 vtkCleanPolyData 合并重复点、移除未使用的点、退化单元等。 // 这是处理从不同CAD软件导出模型时产生的“脏数据”的利器。 auto cleaner vtkSmartPointervtkCleanPolyData::New(); cleaner-SetInputData(input); cleaner-PointMergingOn(); // 开启点合并默认开启 cleaner-SetTolerance(0.0); // 设置合并容差。0.0表示精确匹配对于浮点数据通常设一个极小值如1e-6 cleaner-Update(); vtkSmartPointervtkPolyData cleaned cleaner-GetOutput(); // 2. (可选) 使用 vtkTriangleFilter 将所有多边形四边形、N边形三角化。 // 很多后续处理算法如某些着色器、物理模拟要求网格是全三角化的。 auto triangleFilter vtkSmartPointervtkTriangleFilter::New(); triangleFilter-SetInputData(cleaned); triangleFilter-PassVertsOff(); // 不传递顶点如果需要单独的点云则开启 triangleFilter-PassLinesOff(); // 不传递线 triangleFilter-Update(); return triangleFilter-GetOutput(); }实操心得vtkCleanPolyData的Tolerance参数需要小心设置。设得太小如0.0可能无法合并因浮点误差导致的“几乎重合”的点导致后续网格有裂缝。设得太大会错误地合并本不该合并的点扭曲模型。对于从精确CAD系统导出的模型可以尝试1e-6到1e-4的量级。最佳实践是提供一个接口让调用者可以配置这个容差或者根据模型的包围盒尺寸动态计算一个合理的值。4.3 提供便捷的查询与扩展接口为了让这个类更好用我们再实现两个辅助方法。std::vectorstd::string PolyDataUniversalReader::GetSupportedFormats() const { std::vectorstd::string formats; for (const auto pair : m_readerRegistry) { formats.push_back(pair.first); } return formats; } bool PolyDataUniversalReader::RegisterFormat(const std::string extension, std::functionvtkSmartPointervtkPolyDataAlgorithm() creator) { if (extension.empty() || extension[0] ! ‘.’ || !creator) { return false; } std::string extLower extension; std::transform(extLower.begin(), extLower.end(), extLower.begin(), ::tolower); m_readerRegistry[extLower] creator; return true; }RegisterFormat函数非常强大。假设你项目里用到了一个第三方库来读.3ds文件你可以写一个适配器类继承自vtkPolyDataAlgorithm然后这样注册myReader.RegisterFormat(“.3ds”, []() { return vtkSmartPointerMyCustom3DSReader::New(); });这样你的通用读取器立刻就支持了新格式而原有代码一行都不用改。5. 使用示例与效果验证写好了类我们写个简单的main函数来测试一下。// main.cpp #include “PolyDataUniversalReader.h” #include vtkPolyDataMapper.h #include vtkActor.h #include vtkRenderer.h #include vtkRenderWindow.h #include vtkRenderWindowInteractor.h #include iostream int main(int argc, char* argv[]) { if (argc 2) { std::cout “用法: ” argv[0] ” 三维模型文件路径” std::endl; // 打印支持的格式 PolyDataUniversalReader reader; auto formats reader.GetSupportedFormats(); std::cout “当前支持的格式: “; for (const auto fmt : formats) { std::cout fmt ” “; } std::cout std::endl; return 1; } std::string filePath argv[1]; PolyDataUniversalReader reader; std::cout “正在读取文件: “ filePath std::endl; auto polyData reader.ReadFile(filePath); if (!polyData) { std::cerr “文件读取失败” std::endl; return 1; } std::cout “读取成功” std::endl; std::cout “顶点数: “ polyData-GetNumberOfPoints() std::endl; std::cout “单元数: “ polyData-GetNumberOfCells() std::endl; // —– 以下为可视化部分验证读取结果 —– auto mapper vtkSmartPointervtkPolyDataMapper::New(); mapper-SetInputData(polyData); auto actor vtkSmartPointervtkActor::New(); actor-SetMapper(mapper); actor-GetProperty()-SetColor(0.8, 0.5, 0.3); // 设置一个颜色 auto renderer vtkSmartPointervtkRenderer::New(); auto renderWindow vtkSmartPointervtkRenderWindow::New(); renderWindow-AddRenderer(renderer); auto interactor vtkSmartPointervtkRenderWindowInteractor::New(); interactor-SetRenderWindow(renderWindow); renderer-AddActor(actor); renderer-SetBackground(0.2, 0.3, 0.4); renderer-ResetCamera(); // 自动调整视角以看到整个模型 std::cout “正在启动可视化窗口…” std::endl; renderWindow-Render(); interactor-Start(); return 0; }编译并运行这个程序需要链接VTK库传入一个STL或OBJ文件路径如果一切正常你将看到模型被正确加载并显示在窗口中控制台会打印出模型的顶点和面片数量。这直观地证明了我们的通用读取器是有效的。6. 进阶优化与扩展方向一个基础的通用读取器已经完成了但在实际项目中我们还可以从以下几个方向进行深化和优化6.1 性能优化策略异步读取对于大文件reader-Update()可能会阻塞主线程。可以考虑将读取操作放在单独的线程中使用vtkThreadedImageAlgorithm的思路或结合std::async进行封装通过信号/槽或回调函数通知主线程读取完成。渐进式加载对于巨大的模型一次性读入内存可能不可行。可以研究VTK的vtkStreamingDemandDrivenPipeline机制或者将模型分块如使用.vtm文件描述多个.vtp块实现按需加载。数据缓存如果同一个文件会被多次读取例如在不同视图或不同时间点可以实现一个简单的基于文件路径和修改时间的缓存机制避免重复的磁盘I/O和解析开销。6.2 增强数据后处理管线我们的CleanData函数只是一个起点。一个强大的后处理管线可以串联多个vtkAlgorithm过滤器vtkSmartPointervtkPolyData AdvancedProcessing(vtkPolyData* input) { auto cleanFilter vtkSmartPointervtkCleanPolyData::New(); cleanFilter-SetInputData(input); cleanFilter-SetTolerance(1e-5); auto normals vtkSmartPointervtkPolyDataNormals::New(); normals-SetInputConnection(cleanFilter-GetOutputPort()); normals-ComputePointNormalsOn(); // 计算点法向渲染更平滑 normals-SplittingOff(); // 根据具体需求调整 auto triangleFilter vtkSmartPointervtkTriangleFilter::New(); triangleFilter-SetInputConnection(normals-GetOutputPort()); triangleFilter-Update(); return triangleFilter-GetOutput(); }你可以根据项目需求灵活添加诸如计算法向、三角化、细分、简化等过滤器。6.3 元数据与属性信息提取很多三维文件格式除了几何信息还包含丰富的元数据如作者、单位和属性如分组、图层、材质名称。我们的读取器目前主要关注几何。可以扩展设计让读取器返回一个包含vtkPolyData和一个Metadata结构体的复合结果。Metadata可以是一个std::mapstd::string, std::string或者更复杂的自定义结构用于存放从文件头或特定数据块中解析出的信息。例如对于OBJ文件可以尝试解析usemtl后面的材质名并将其作为Cell Data的一个标量数组存储起来这样在渲染时就可以根据材质ID应用不同的颜色或纹理。6.4 错误处理与日志的精细化目前的错误处理还比较基础。可以定义一个枚举类型的错误码让ReadFile函数返回一个包含错误码和错误信息的Result对象而不是简单的nullptr。这样调用者能更精确地知道失败原因如“文件格式不支持”、“文件已损坏”、“内存不足”等。同时集成一个日志系统如spdlog替代简单的std::cout/cerr可以按级别Debug, Info, Warn, Error输出信息方便调试和问题追踪。7. 常见问题与排查技巧实录在实际开发和测试中我遇到了不少典型问题。这里列出来希望能帮你提前避坑。7.1 编译与链接问题问题编译时找不到vtkXXXReader.h头文件。排查检查你的CMakeLists.txt或编译命令是否正确设置了VTK的包含目录。确保你安装了包含这些模块的VTK版本通常VTK_IO_MODULE相关的组件需要被启用和链接。问题链接时报告undefined reference to vtkSTLReader::New()等符号。排查这是最经典的链接错误。你需要将你的程序链接到对应的VTK库。例如vtkSTLReader通常在vtkIOLegacy或vtkIOGeometry库中取决于VTK版本。在CMake中使用target_link_libraries(your_target PRIVATE VTK::IOGeometry)来指定。7.2 运行时读取失败问题文件存在扩展名也正确但reader-Update()后GetOutput()为空或报错。排查步骤检查文件内容用文本编辑器打开文本格式的文件如ASCII STL, OBJ或者用专门的查看器打开二进制文件确认文件没有损坏格式符合规范。检查读取器属性有些读取器有额外的开关。例如某些二进制STL文件有自定义的文件头长度vtkSTLReader可能需要SetHeaderSize(0)来跳过。查阅VTK对应Reader类的文档。启用调试信息VTK的读取器有DebugOn()方法。在调用Update()前加上reader-DebugOn();VTK会在控制台输出详细的管道执行信息有助于定位问题。尝试其他软件用Meshlab、Blender等专业软件打开同一个文件如果能打开说明文件本身没问题问题可能出在我们的使用方式或VTK对该格式变体的支持上。7.3 数据质量问题问题模型显示出来有破面、黑块法向错误或奇怪的形状。排查与解决破面/裂缝这通常是重复顶点或精度问题。首先使用vtkCleanPolyData并调整其Tolerance参数。如果问题依旧检查原始模型在建模软件中是否有未缝合的边界。黑块/光照异常这是法向量缺失或计算错误导致的。在可视化前使用vtkPolyDataNormals过滤器重新计算法向量。对于平滑曲面确保ComputePointNormalsOn()对于有锐边的模型可能需要SplittingOn()并设置合适的FeatureAngle。模型变形检查模型的尺度单位。有些格式如某些STL单位是毫米有些是米。如果读取后模型变得巨大或极小可能是单位不匹配。VTK通常以米为单位但读取器一般不会做单位转换。你需要在读取后使用vtkTransformFilter进行缩放。问题读取OBJ文件时贴图或材质没有加载。排查vtkOBJReader会读取OBJ文件中的mtllib语句但它不会自动加载.mtl材质文件。你需要自己解析.mtl文件并手动将材质属性如Kd颜色设置到Actor的属性上或者使用更高级的渲染技术如着色器。这是一个常见的功能限制。7.4 内存与性能问题问题读取一个几百MB的PLY文件时程序卡顿很久甚至崩溃。解决思路检查文件先用工具查看文件大小和面片数是否合理。一个几百MB的纯几何PLY文件面片数可能达到数千万这对内存和渲染都是挑战。简化数据如果不需要全精度可以在读取后使用vtkQuadricDecimation或vtkDecimatePro进行网格简化。流式读取研究是否可以将文件转换为支持流式读取的格式如.vtp配合vtkXMLPolyDataReader的Piece概念或者自己实现分块加载逻辑。升级硬件对于海量数据最终可能需要64位编译、大内存工作站甚至分布式处理。7.5 扩展新格式的注意事项问题自己写了一个读取器并注册了但程序不识别新格式。排查确保在调用ReadFile之前已经调用了RegisterFormat。检查注册的扩展名字符串是否带点且大小写匹配我们在CreateReader中做了小写转换但注册时也最好用小写。确保你自定义的读取器类正确重写了RequestData方法并且其GetOutput()返回的是vtkPolyData类型。在自定义读取器的RequestData方法中加入详细的vtkDebugMacro或std::cout输出跟踪执行流程看是否被正确调用以及在哪里出错。这个通用PolyData读取器的构建过程本质上是对VTK数据流管道和工厂设计模式的一次实践。它从一个简单的需求出发逐步考虑了健壮性、扩展性和可用性。代码本身不算复杂但其中蕴含的对数据流的理解、对异常情况的处理、以及对性能的考量是VTK应用开发中普遍需要的思维模式。希望这个详细的拆解和实录能为你自己的VTK项目提供一个扎实的起点。